迷走の果て・Tiny Objects

迷走する日々の覚え書きです。自分で分かってることは省略してますので、念のため。

ロータリーエンコーダの覚え書き。

既にChaNさんのサイトに詳しく書かれていることですが、自分なりに理解できたので記しておきます。

ロータリーエンコーダの出力は二つあって二進数で表すと0~3となります。
ここで使ったロータリーエンコーダはデテント有りでデテント位置では両出力ともにオープンなのでプルアップしていれば出力は3になります。
下図のように回す方向によって
3→2→0→1→3
または
3→1→0→2→3
と変化します。
quadrature_encoder_遷移図

How to use a quadrature encoderでは下図のような配列を使って回転方向を検出してます。
quadrature_encoder_array.jpg

Xについては次のようにあります。

X represents a disallowed state and would most likely occur if the encoder outputs are changing too quickly for your code to keep up.
Normally this should not happen.
In my code I put a 2 here.
When I get an output of 2 I know that I got an error, perhaps due to electrical noise or my code being too slow.
If you replace X with 0 then the disallowed state will be ignored.


思いついてGoogle翻訳を使うとこうなりました。

Xは、許可されていない状態を表し、コードが追いつくためにするためのエンコーダ出力があまりにも急速に変化している場合は、最も可能性の高い発生します。
 通常、これは起こるべきではありません。
私のコードで私はここ2を置きます。
私は2の出力を得るとき、私はおそらく、電気的ノイズにまたは私のコードが遅すぎるという、エラーを得たことを知っています。
あなたは0でXを交換する場合は、許可されていない状態は無視されます。


他の翻訳サイトも試してみましたが、この場合はGoogleが一番まとも^^;;まぁ余計なことですが。

前回の記事のスケッチではX=2とした配列をコメントアウトしてX=0とした配列を使ってます。

//const int QEM[] = {0, -1, 1, 2, 1, 0, 2, -1, -1, 2, 0, 1, 2, 1, -1, 0};
const int QEM[] = {0, -1, 1, 0, 1, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 1, 0, 1, -1, 0};

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